Setia Hati Winongo didirikan oleh Ki Ageng Suro Dwiryo pada tahun 1903. Beliau adalah tokoh penting dalam perkembangan pencak silat di Indonesia, khususnya di Madiun. Ki Ageng Suro Dwiryo mendirikan Setia Hati Winongo sebagai wadah untuk melestarikan dan mengembangkan seni bela diri pencak silat dengan nilai-nilai luhur dan ajaran moral yang kuat.