Sabuk asteroid, yang terletak di antara orbit Mars dan Jupiter, terbentuk dari kumpulan asteroid (C). Asteroid-asteroid ini adalah sisa-sisa materi yang tidak berhasil menyatu menjadi planet selama pembentukan tata surya. Gaya gravitasi Jupiter yang kuat mencegah materi ini untuk bergabung, sehingga membentuk sabuk asteroid yang kita kenal sekarang.