Palu lunak adalah jenis palu yang memiliki kepala terbuat dari bahan yang lebih lembut daripada baja, seperti karet, plastik, atau kayu. Palu ini digunakan untuk memukul benda-benda yang rentan rusak atau penyok, seperti logam tipis, kayu halus, atau bahan-bahan sensitif lainnya. Contohnya termasuk palu karet, palu plastik, dan palu kayu.