Semaphore memiliki sejarah panjang yang dimulai sebagai sistem komunikasi visual jarak jauh menggunakan bendera atau lengan yang digerakkan. Sistem ini digunakan secara luas pada abad ke-18 dan 19 untuk mengirim pesan dengan cepat melintasi jarak yang jauh. Dalam ilmu komputer, semaphore diadopsi sebagai mekanisme sinkronisasi proses untuk mengendalikan akses ke sumber daya bersama dan mencegah kondisi balapan.