Umat Nabi Daud AS mengikuti agama yang berlandaskan tauhid, menyembah Allah SWT sebagai satu-satunya Tuhan. Ajaran agama ini menekankan keadilan, kasih sayang, dan ketaatan kepada perintah Allah. Kitab Zabur menjadi pedoman utama bagi umat Nabi Daud dalam menjalankan kehidupan beragama.